La disciplina, en el sentido moderno del término (pues la acepción de esa palabra es diferente en latín ) se presenta bajo dos aspectos que pueden parecemos contradictorios. Por una parte, los soldados romanos, sobre todo los legionarios, que siempre son considerados ciudadanos, conservaban un alto grado de libertad ante los mandos y en su vestimenta. Pero, por otra parte, en particular en combate, se hallaban sujetos a una obediencia ciega y sometidos a terribles castigos.

Suetonio evoca, alabándola, la severidad de Augusto. «A un equites romano, que había hecho cortar los pulgares de sus dos hijos para librarlos del servicio, lo hizo vender en subasta con todos sus bienes, pero al ver que los recaudadores públicos (pertenecientes ellos también al orden ecuestre) se disponían a comprarlo, lo hizo adjudicar a uno de sus libertos, ordenándole que lo enviase al campo, pero dejándole vivir como hombre libre. Cuando la X Legión obedeció mostrando un aire de revuelta, la licenció entera con ignominia, e incluso, como otros reclamaran con una insistencia excesiva su licencia, lo hizo así sin concederles las recompensas debidas a los años de servicio. Cuando las cohortes habían retrocedido, las diezmaba y las alimentaba con cebada. Cuando los centuriones desertaban de su puesto, les castigaba con la muerte, como si se tratara de simples soldados y, en el caso de otras faltas, les infligía penas infamantes, condenándolos, por ejemplo, a mantenerse en pie ante la tienda del general, vestidos a veces únicamente con una simple túnica, sin cinturón, o a sostener en la mano una pértiga de diez pies o incluso un manojo de hierba.»

Suetonio nos muestra aquí la diversidad de los castigos existentes, pero no los enumera todos. Se pueden clasificar en diversos grupos; algunos de ellos tenían un carácter moral: ante una falta menor, el soldado se veía castigado a la realización de guardias suplementarias, o le enviaban a prisión o, por el contrario, se le obligaba a pasar la noche fuera de las murallas,incluso se le daba una comida peor a la que recibían sus compañeros: por ejemplo, se le entregaba cebada;igualmente, podía recibir golpes: el sarmiento, bastón de mando del centurión, otorgaba a este último el derecho a golpear a los ciudadanos romanos, y ese poder tiene tanta importancia que, en las inscripciones, es ese instrumento esquematizado el que designa al oficial en cuestión.

Otros castigos eran de orden económico: suponían una disminución de los ingresos: multas y retenciones en las pagas, degradaciones (a un centurión se le degradaba a soldado, a un duplicarius a simplaris) y cambios de unidad (a un legionario se le destinaba a una cohorte de auxiliares); en los dos últimos casos citados, la pérdida financiera se acompañaba de una profunda humillación. Pero aún había casos más graves. Se podía disolver una unidad entera, como ocurrió con la X Legión según el texto de Suetonio que hemos citado anteriormente; y lo mismo sucedió con la III Legión Gallica con Heliogábalo y, en el 238, la III Legión Augusta; al haber tomado partido esta última contra Gordiano I y Gordiano II en África, Gordiano III, nieto del primero y sobrino del segundo, reconocido como emperador por el Senado de Roma, decidió castigar a la unidad que había provocado la muerte de su abuelo y de su tío. Finalmente, en casos extremos, para castigar a los desertores y a los cobardes, el comandante podía recurrir a la pena de muerte, bajo la forma de un castigo individual o colectivo; en este último caso se diezmaba, es decir, alineados los soldados, se hacía salir de las filas a uno de cada diez; aquellos a los que el azar hubiera designado eran ejecutados en el propio campo.

La decimatio consistía en formar grupos de diez soldados y, mediante sorteo (que podía ser con piedras negras o blancas, o con cualquier otro tipo de azar) se elegía a uno de cada grupo de diez, el cual era ajusticiado por sus propios compañeros mediante lapidaciones o golpes de vara y donde no se tenía en cuenta la posición o los logros militares acumulados. Si se negaban a hacerlo eran ejecutados. Los efectos reales que provocaba la decimatio en los ajusticiados rompían las uniones de compañeros de armas, bajando su autoestima y quebrando los fuertes lazos que debía tener un cuerpo militar de su calibre.