Los castillos del japon feudal eran lo suficientemente espaciosos como para albergar al señor o daimio y su familia junto a la totalidad de su ejército samurái. Como sucede con este tipo de fortificaciones por todo el mundo, vigilaban lugares estratégicos o importantes como puertos, ríos, o caminos y casi siempre tenían en cuenta las características físicas del lugar para su mejor defensa.

Eran fortificaciones construidas inicialmente en madera que fueron evolucionando progresivamente, sustituyendo la madera por la piedra hasta las formas más conocidas que surgieron a finales del siglo XVI y principios del siglo XVII, siguiendo el ejemplo del Castillo Azuchi, construido por Oda Nobunaga (el primero de su tipo que utilizó la piedra en el basamento del castillo, haciéndolo más resistente). Normalmente estaban construidos sobre una colina, que podía ser natural o artificial, hecha por el hombre. Los cimientos estaban construidos en piedra y formaban muros empinados e irregulares. Esto servía para proteger los castillos de los terremotos, pero los hacía también más fáciles de escalar.Las lluvias torrenciales y los constantes terremotos que padecían les obligaba a tener especial cuidado a la hora de preservar la consistencia del terreno donde edificaban sus castillos, haciendo uso de tepe y dejando sin talar los árboles que crecían en las laderas de la colina a fin de sustentar el terreno.Esta serie de inconvenientes insalvables obligaba a que las estructuras defensivas fuesen muy ligeras, intentando en todo momento aliviar al máximo el peso de las torres que, en muchos casos, se limitaban a ser simples armazones prácticamente desprovistos de elementos de defensa para sus ocupantes los cuales a veces se veían luchando literalmente a pecho descubierto.

A diferencia de Europa, donde la utilización de armas de fuego en los combates marcó el final de la existencia de los castillos, en Japón nunca se desarrolló la artillería, por lo que los castillos sólo se reforzaron pensando en resistir los disparos de arcabuz y las cargas de caballería. También a diferencia de otras regiones, en Japón no se desarrolló completamente la construcción en piedra, por lo que esta únicamente fue utilizada en las bases y no en la construcción de castillos, los cuales eran básicamente de madera. Otro aspecto a resaltar es que, aunque desde el exterior los complejos pueden verse similares, ya que ambos seguían el modelo de la mota castral, los castillos japoneses contenían edificios completamente autóctonos en su interior.Mientras que en el siglo XI las motas castrales europeas ya se construían enteramente de piedra, en pleno siglo XV aún seguían en el Japón con sus empalizadas y sus torres de madera que, además, eran muy vulnerables al fuego como podemos suponer.

En 1591, en pleno apogeo del típico castillo japonés, Toyotomi Hideyoshi decretó el «Edicto de Separación», en virtud del cual se buscaba separar formalmente a los samuráis de los campesinos. Este edicto afectó a la organización de las ciudades castillo ya que mientras los soldados vivían dentro, el resto de la población debía permanecer fuera de la fortaleza. En una sociedad tan jerarquizada como la japonesa era de suma importancia el rango que se ocupaba dentro del clan, pues cuanto más arriba se estuviera, más cerca se encontrarían las habitaciones propias de la torre del homenaje, donde residía el señor. Los sirvientes más antiguos, o karō, quedaban fuera de la torre principal y ya fuera del recinto, los soldados ashigaru, sólo protegidos por fosos o muros de tierra. Entre los ashigaru y los karō se encontraban los artesanos y mercaderes. Fuera del anillo formado por las habitaciones de los ashigaru se encontraban los templos y santuarios, los cuales constituían los límites de la ciudad castillo. Justo a las afueras se encontraban los campos de arroz.

Dentro del recinto amurallado, existía frecuentemente un foso o niveles adicionales de muros que conducían al edificio principal: el torreón. El torreón del castillo estaba hecho de madera pero quedaba generalmente a salvo de las llamas porque era muy difícil llegar hasta él. Tenía muchas plantas, con enormes techos curvados tan gráciles como las alas de un pájaro, cubiertos de tejas blancas o azules. Escondidas entre las ventanas y los muros había aberturas para las flechas y los mosquetes.

Dependiendo de su localización, los castillos japoneses se pueden dividir en tres tipos:

-. Yamashiro o castillo de montaña: fue el tipo más utilizado en tiempos de guerra que se caracterizaba por estar construido en la cima de las montañas.
-. Hirashiro o castillo de planicie,construidos en medio de planicies o llanuras siguiendo el modelo del Castillo Osaka, el primero construido de este tipo.
Hirayamashiro, construidos sobre colinas o montañas de poca altura.

La principal característica común a estos castillos era que las torres de homenaje se encontraban en el punto más alto del área cerrada del castillo, rodeada por una serie de empalizadas intercomunicadas. Muy vistosas, con su apariencia de pagodas, dan un aire elegante y cuasi mágico a estos castillos, más bien lo contrario que suelen inspirar las austeras y generalmente siniestras torres de Europa.

En su interior, el castillo japonés era un laberinto de patios, habitaciones y pasadizos construidos hábilmente de manera que el invasor podía quedar atrapado en cada sección por un complicado sistema de puertas. El término general empleado para referirse a los múltiples patios y áreas cerradas formadas por este tipo de disposición se denomina kuruwa. Uno de los aspectos a considerar en el momento de planificar la construcción de un castillo era saber cómo esos kuruwa ayudarían en la defensa de la fortificación, lo que generalmente era deseado basándose en la topografía del lugar. El área central del kuruwa era la sección más importante en el aspecto defensivo, y se denominaba hon maru o ciudadela interior.​ En el hon maru se localizaban el tenshu kaku y otros edificios residenciales para el uso del daimyō.​ A su vez, el segundo patio se denominaba ni no maru y el tercero san no maru. ​ Aunque en el caso de castillos de mayores proporciones se podían encontrar secciones circundantes llamadas soto-guruwa o sōguruwa​ los estilos existentes están definidos por la ubicación del honmaru:

-. Estilo Rinkaku: El hon maru está localizado en el centro y los ni no maru y san no maru forman anillos concéntricos a su alrededor.
-. Estilo Renkaku: El hon maru se ubica en el centro, con los ni no maru y san no maru a los lados.
-. Estilo Hashigokaku: (aplicado prácticamente sólo a castillos de montaña), el hon maru se localiza en un vértice, mientras que los ni no maru y san no maru van descendiendo en forma de escalera.

En el centro de la fortaleza había lujosos apartamentos donde vivían los señores con sus esposas e hijos. Otros pisos contenían las habitaciones del trono, barracones para los soldados, habitaciones para el servicio, despensas, etc. Los sucesivos kuruwa y maru estaban divididos entre sí por fosos, diques, muros de menor tamaño construidos sobre bases de piedra, llamadas dobei y murallas de piedra, llamadas ishigaki.​ Las grandes bases de piedra, que llegaban a alcanzar alturas de hasta cuarenta metros, constituían los fundamentos del castillo. Dichas bases solían construirse según el diseño del maru y los kuruwa, uniendo las bases con un diseño de cuña. Los muros, hechos a base de yeso y rocas, solían tener aspilleras o hazama cuya función era permitir a los defensores atacar a los sitiadores desde una posición interior lo más protegida posible. Se utilizaban orificios circulares o triangulares para arcabuces, y rectangulares para flechas.​ Las murallas del castillo japonés carecían de almenado. Sus paramentos eran como los de un muro normal corriente en el que solo se abrían aspilleras para permitir a los tiradores de arcabuz y arco respectivamente disparar a cubierto. En un país sometido a constantes lluvias, se remataban estas murallas con techumbres de retama o de tejas para permitir a la guarnición combatir al resguardo del aguacero de turno, lo que anulaba a los arcabuces y ponía las cosas difíciles a los arqueros ya que sus armas perdían tensión con la humedad.

Estos muros tenían también una función estética, por lo que eran pintados y adornados con hileras de árboles y arbustos .​Las murallas se pueden clasificar dependiendo de cómo estas han sido acomodadas. En el estilo Ranzumi se utilizaban piedras de distintos tamaños sin un patrón, mientras que en el estilo Nunozumi se usaban aquellas de un tamaño similar que se alineaban a lo largo de la muralla. Este complejo sistema amurallado requería de gran cantidad de puertas y portones, llamados Mon de tipollogía muy variada aunque todos poseían características en común: dos columnas (kagamibashira), generalmente unidas a dos pilares (hikaebashira), conectadas por un dintel (kabuki). El resto de los detalles arquitectónicos dependía de su posición, función o necesidades defensivas. Carecían de otros dispositivos habituales en Europa como los rastrillos, las puertas en recodo, con patio simple o doble, etc. Si a eso unimos su construcción realizada con materiales especialmente sensibles al fuego, ya podemos imaginar que vulnerar una de estas puertas era bastante más fácil que la de un castillo Occidental.

Otro elemento indispensable en un castillo son las torres, en japonés,yagura («almacén de flechas» que se emplea genéricamente para designar las distintas torres) y en los castillos japoneses existía una gran. Por ejemplo, los pórticos amurallados construidos en forma de atalayas o watari yagura o los tamon yagura, edificios de un sólo piso construidos en forma de murallas sobre las bases de piedra. Esta construcción, además de proporcionar una posición defensiva, podía además establecerse como un centro de observación.​ Los yagura también se clasificaban (como no) dependiendo que se almacenara en ellos: Teppō yagura (arcabuces), Hata yagura (banderas), Yari yagura (lanzas), Shio yagura (sal), Taiko yagura (en las que se guardaba un tambor), o sus funciones: Tsukimi yagura (para observar la luna) e Ido yagura, en donde se alojaba un pozo. Curiosamente, estas torres no tenían capacidad de flanqueo. En vez de ser emplazadas en una posición saliente respecto a la muralla, estaban ubicadas hacia dentro e incluso distribuidas por el interior del recinto sin contacto alguno con los muros. Su misión era pues más bien de atalaya y para hostigar al enemigo que permaneciera bajo su ángulo de tiro; o sea, que si los atacantes lograban acercarse a la muralla, automáticamente quedaban ocultos a los tiradores emplazados en las torres, quedando relegadas en ese momento a atacar desde ella a los enemigos que lograran acceder al interior del recinto.No obstante, una andanada de flechas incendiarias o de mixturas inflamables contenidas en vasijas podrían arrasar una de sus torres o la muralla sin muchas complicaciones.De ahí que optaran por un peculiar sistema constructivo similar al usado en las torres de las motas castrales europeas más primitivas. Dicho método consistía en clavar postes a una distancia de unos dos metros de unos a otros tras lo cual se tendían entre ellos hileras de cañas de bambú horizontales y verticales atadas entre sí por ambas caras. A continuación se las cubría con un revoco a base de arcilla y piedras trituradas y, finalmente, se encalaba. No obstante, el mantenimiento que requería este tipo de muros era constante ya que aún en el caso de que las lluvias o los terremotos no arruinaran el revoco, al menos cada cuatro o cinco años era preciso renovarlo o, al menos, repararlo en diversas zonas.

Uno de los aspectos defensivos más importantes dentro de un castillo es su sistema de fosos o hori (De hecho, lo único que se interponía entre los sitiadores y el castillo era el foso), muy variados: hakobori o con fondo en forma de «caja», yagenbori o con fondo en forma de «V», katayangenbori, con fondo recto cargado hacia algunos de sus lados y kenukibor, con fondo en forma de «U». Era común encontrar estos fosos llenos de agua llamados (mizuhori).Además se construían estructuras en el fondo de los fosos a modo de muros, con la finalidad de reducir el ejército enemigo que intentara cruzarlo, creando barreras adicionales que tendrían que sortear los invasores, estaban compartimentados en todo su perímetro.Para cruzar el foso disponían de un puente construido de madera.

Los principales daimyō para evitar ser asesinados por ninjas de sus enemigos dotaron a sus castillos de todo tipo de medidas;​ el Castillo Inuyama, por ejemplo, contaba con puertas corredizas en la parte trasera de las habitaciones privadas, donde siempre se encontraban algunos guardias preparados para atacar. En el Castillo Nijō de Kioto se diseñó un piso especial llamado uguisubari o «piso del ruiseñor», en el que es prácticamente imposible caminar sin que el piso rechine y emita un sonido parecido al canto de esos pájaros, con lo que se alertaba de la existencia de un intruso en los pasillos. A pesar de estas medias y de que los castillos eran construidos de forma que los visitantes pudieran ser vigilados desde el momento en que cruzaban la puerta exterior del complejo, fueron pocos los daimyō que no se enfrentaron a intentos de asesinato, por lo que vivían rodeados de sus hombres de mayor confianza, quienes no se separaban de su señor en ningún momento. Takeda Shingen, un importante daimyō del período Sengoku, recomendó que aún en la intimidad con la esposa, un daimyō debía tener una daga a mano.

Asaltar un castillo japonés era una larga y costosa tarea. Los combates terminaban siendo normalmente salvajes y sangrientos. Los ataques sorpresa resultaban difíciles de organizar porque los castillos solían tener torres vigía, de manera que los guerreros tenían que transportar enormes escalas a los muros exteriores o bien intentar hacer un túnel debajo de ellos. A veces el mejor plan era simplemente bloquear los suministros y dejar que el enemigo muriera de hambre.

Los castillos japoneses vivieron varias etapas de destrucción. Durante el shogunato Tokugawa se decretó una ley para limitar el número de castillos que cada daimyō o señor feudal podía poseer, limitándose a uno por feudo, por lo que muchos fueron destruidos. Después de la caída del sistema shogunal y del regreso al poder del Emperador de Japón durante la Restauración Meiji, nuevamente muchos castillos fueron destruidos y algunos otros desmantelados, en un intento de romper con el pasado y modernizar el país. Durante la Segunda Guerra Mundial muchos castillos fueron destruidos durante los bombardeos en las regiones de la costa del Pacífico y sólo algunos castillos ubicados en áreas remotas, como el Castillo Matsue o el Castillo Matsumoto permanecieron intactos.