Cuando amaneció, la madrugada del 25 de Octubre de 1415, había llovido con profusión y la amplia superficie del campo de batalla, recién arada para la siembra de invierno, se había convertido en un barrizal; los jinetes franceses miraban con desden hacia las escasas líneas enemigas situadas frente a ellos ese campo de la Picardía, flanqueado de bosques, donde los dos contingentes se aprestaban para la batalla. Los grandes caballos de guerra de los franceses piafaban de excitación mientras sus coloridas gualdrapas ondean al viento. Frente a ellos, los ingleses tragan saliva, rezan y algunos vacíaban las tripas de miedo sin moverse de sus posiciones.

Inglaterra y Francia llevaban ya 78 años en guerra, y quedaban todavía otros 38 para dar por zanjada la larguísima y encarnizada Guerra de los Cien Años (1337-1453), que para ser del todo exactos no duró cien sino 116 años, y ciertamente no fue constante, pues hubo numerosas treguas e interrupciones. Enrique V había reclamado el título de Rey de Francia a través de su bisabuelo Eduardo III, aunque en la práctica los reyes ingleses generalmente estaban dispuestos a renunciar a esta reclamación siempre y cuando los franceses reconocíesen las reclamaciones inglesas sobre Aquitania y otras tierras francesas (de acuerdo a los términos del Tratado de Brétigny). Rotas las negociaciones en las que proponía al rey de Francia casarse con su hija y fracasada la alianza militar que había intentado con el duque de Borgoña, la flota del rey Enrique se hizo a la mar desde Southampton el 11 de agosto de 1415, anclando en el estuario del Sena dos dias más tarde al mando de aproximadamente entre 12,000 y 20,000 hombres. Enrique no creía estar conquistando terreno enemigo, sino recuperando tierras propias usurpadas por los franceses, por lo que dio instrucciones muy claras a sus hombres: quedaban prohibidos, bajo pena de muerte, el pillaje, el saqueo, los incendios, las violaciones y todo tipo de molestias a la población civil.

El asedio había durado mucho más de lo esperado. La ciudad se rindió el 22 de septiembre pero el ejército inglés no se fue hasta el 8 de octubre. La temporada de campaña estaba llegando a su fin y el ejército inglés había sufrido muchas bajas por enfermedad. Cuando todo aconsejaba volver a Inglaterra, en lugar de retirarse para pasar el invierno, Enrique decidió marchar la mayor parte de su ejército (aproximadamente 9,000 hombres) a través de Normandía hasta el puerto de Calais, la fortaleza inglesa en el norte de Francia, para hacer una demostración de poder con su presencia en el territorio a la cabeza de un ejército y con ello consolidar su derecho a gobernar en el ducado, haciendo notar que sus reclamaciones eran más que un mero formulismo historico o legal También pretendía que la maniobra fuera una provocación deliberada a la batalla dirigida contra el delfín, que no había respondido al desafío personal de Enrique de combatir en Harfleur. Mientras tanto, mientras se desarrollaba el asedio de Harfleur, los franceses habían levantado un ejército alrededor de Rouen. Como en el caso de los ingleses, no era un ejército estrictamente feudal, sino un ejército pagado a través de un sistema similar al inglés. Los franceses esperaban reunir 9.000 hombres pero el ejército no estuvo listo a tiempo para socorrer la situada Harfleur. Después de que Enrique V marchase hacia el norte, los franceses se movieron para bloquearlo a lo largo del río Somme. Tuvieron éxito por un tiempo, obligando a Enrique a moverse hacia el sur, lejos de Calais, para encontrar un vado, pero finalmente cruzaron el Somme al sur de Péronne, en Béthencourt y Voyennes y continuaron marcharon hacia el norte. Sin un obstáculo fluvial para defenderse, los franceses dudaban de forzar una batalla.

El 24 de octubre de 1415 ambos ejércitos se habian desplegado para enfrentarse en batalla, pero los franceses declinaron ya que estaban esperando la llegada de más tropas. Los dos ejércitos pasaron la noche del 24 de octubre en campo abierto. Al día siguiente, los franceses iniciaron negociaciones como una táctica dilatoria, pero Enrique ordenó a su ejército que avanzara y comenzara una batalla que, dado el estado de su ejército, hubiera preferido evitar o luchar defensivamente. Los ingleses tenían muy poca comida, habían recorrido 420 km en dos semanas y media, sufrían enfermedades como la disentería y se enfrentaban a un número mucho mayor de hombres de armas franceses muy bien equipados. Pero el ejército francés bloqueaba el camino hacia la seguridad de Calais y retrasar la batalla solo debilitaría aún más a su cansado ejército y permitir la llegada de más tropas francesas.

La ubicación precisa de la batalla no se conoce. Puede estar en una franja estrecha de tierra abierta formada entre los bosques de Tramecourt y Azincourt, cerca del pueblo moderno de Azincourt. Sin embargo, la falta de evidencia arqueológica en este sitio tradicional ha llevado a sugerir que se peleó al oeste de Azincourt. En 2019, el historiador Michael Livingston también defendió un sitio al oeste de Azincourt, basado en una revisión de las fuentes y los primeros mapas. El campo de batalla fue posiblemente el factor más importante para decidir el resultado. La tierra recientemente arada, rodeada por densos bosques, favoreció a los ingleses, tanto por su estrechez como por el espeso barro por el que los caballeros franceses tuvieron que caminar. Las fuertes lluvias recientes habían hecho que el campo de batalla estuviera muy embarrado, lo que dificulto enormememte el desarrollo de las operaciones de los franceses, que se veían imposibilitados para moverse con armadura completa por el campo de batalla: ya estaban abrumados por la fatiga incluso antes de avanzar contra el enemigo. El lodo profundo y suave favoreció particularmente a los ingleses porque, una vez derribados, los caballeros franceses, fuertemente acorazados, tenían serias dificultades para volver a incorporarse a la lucha en el mêlée. Barker afirma que algunos caballeros, gravados por el peso de su armadura, se ahogaron en el barro dentro de sus propios cascos.

En términos numéricos, el ejército francés era muy superior al inglés (unos 30.000 hombres frente a los 9.000 que traía consigo Enrique). Los franceses bloquearon el paso a los ingleses y los obligaron a presentar batalla en ese campo cerca del pequeño castillo que dio nombre al enfrentamiento. Azincourt o Agincourt es sin duda una de las grandes batallas medievales, elevada a la categoría de mito por la tradición anglosajona y por Shakespeare. Un pequeño, fatigado y hambriento ejército inglés, encabezado por su joven rey, se vio atrapado en territorio enemigo por una poderosa hueste francesa, varias veces superior en número y compuesta por la flor y nata de la caballería pesada francesa de la época. Se enfrentaban la flor y nata de la aristocracia francesa, embutida en sus costosas armaduras pesadas, y un ejército numéricamente inferior formado fundamentalmente por arqueros, cuya condición social era humilde.

Enrique desplego sus tropas al amanecer del día 25 de Octubre, aproximadamente 1,500 hombres de armas y 7,000 arqueros en una parte del desfiladero de 690 m de longitud. El ejército se organizó en tres grupos, con el ala derecha dirigida por Eduardo, duque de York, el centro dirigido por el propio rey y el ala izquierda bajo el mando del barón Thomas Camoys. Los arqueros fueron comandados por Sir Thomas Erpingham, uno de los caballeros más experimentados del rey. Es probable que los ingleses adoptaran su línea de batalla habitual de arqueros de arco largo en los flancos, con hombres de armas y caballeros en el centro. También podrían haber desplegado algunos arqueros en el centro de la línea. Los hombres de armas ingleses fueron colocados hombro con hombro en formación de a cuatro de profundidad sujetando estacas de madera puntiagudas en ángulo para obligar a la caballería a desviarse. Este uso de estacas podría haberse inspirado en la Batalla de Nicopolis de 1396, donde las fuerzas del Imperio Otomano utilizaron la misma táctica contra la caballería francesa. Enrique, Henry, preocupado de que el enemigo lanzara incursiones sorpresa, y queriendo que sus tropas permanecieran concentradas, ordenó a todos sus hombres que pasaran la noche antes de la batalla en silencio, so pena de que les cortaran la oreja.

La fuerza francesa no solo era más grande que la de los ingleses, sino que sus nobles hombres de armas se habrían considerado superiores a la gran cantidad de arqueros en el ejército inglés, a quienes los franceses consideraban relativamente insignificantes. Varios relatos franceses enfatizan en el hecho de que los caballeros franceses estaban tan ansiosos por derrotar a los ingleses (y ganar el rescate de los prisioneros que pudiesen capturar) que insistieron en estar en la primera línea; como lo expresó uno de los relatos contemporáneos: Todos los señores querían estar a la vanguardia, en contra de la opinión del alguacil y los caballeros experimentados. La estrechez del terreno también parece haber restringido el despliegue planificado de las fuerzas francesas que originalmente, los franceses habían elaborado un plan de batalla que tenía arqueros y ballesteros frente a sus hombres de armas, con una fuerza de caballería en la retaguardia específicamente diseñada para caer sobre los arqueros y usar su fuerza para romperlos. Pero finalmente, los franceses se agruparon en tres líneas de batallas; la primera línea estaba dirigida por el condestable d’Albret, el mariscal Boucicault y los duques de Orleans y Borbón, con alas de caballería adjuntas bajo el mando del conde de Vendôme y Clignet de Brebant. La segunda línea estaba al mando de los duques de Bar y Alençon y el conde de Nevers. Por últmo, la tercera línea estaba bajo los condes de Dammartin y Fauconberg. El Heraldo de Berry estimó las fuerzas en 4.800 hombres de armas en la primera línea, 3.000 hombres en la segunda línea, con dos «alas» que contenían 600 hombres de armas montados cada una y un total de 10.000 hombres de armas, pero no menciona una tercera línea. Wavrin estima el tamaño total del ejército francés en 50,000 hombres.

Y los arqueros y ballesteros franceses fueron finalmente desplegados detrás y a los lados de los hombres de armas donde parecen no haber jugado casi ningún papel, excepto posiblemente por una descarga inicial de flechas al comienzo de la batalla. La fuerza de caballería, que podría haber devastado la línea inglesa si hubiera atacado mientras movían sus estacas, cargó solo después de la descarga inicial de flechas de los ingleses. No está claro si la demora se produjo porque los franceses esperaban que los ingleses lanzaran un asalto frontal (y se sorprendieron cuando los ingleses comenzaron a disparar desde su nueva posición defensiva), o si los caballeros no reaccionaron lo suficientemente rápido al avance Inglés. En la mañana del 25 de octubre, los franceses aún esperaban la llegada de tropas adicionales: el duque de Brabante (con unos 2.000 hombres), el duque de Anjou (con unos 600 hombres) y el duque de Bretaña (con 6.000 hombres), marchaban para unirse al grueso del ejército.

Durante las tres horas siguientes al amanecer no hubo peleas; los franceses estaban esperando que miles de hombres se les unieran, por lo que simplemente bloqueaban la retirada de los ingleses felices de esperar todo el tiempo necesario. Los ingleses ya estaban muy cansados ​​por el hambre y la enfermedad.

La caballería pesada francesa inicia entonces su carga contra las lineas inglesas,sin duda una imagen aterradora. No obstante, no contenía tantos hombres como debería; Gilles le Bouvier afirma que algunos se habían alejado para calentarse y otros estaban caminando o alimentando a sus caballos. A pesar de estar desorganizada e incompleta,la caballería cargó contra los arqueros. Su avance es lento por el peso de su panoplia sobre el empapado suelo del campo de batalla, una pista de fango que estorbaba enormemente el avance de los combatientes y caballos, situación aprovechada por los arqueros ingleses para lanzar sobre ellos una lluvia constante de flechas. Cinco mil arqueros, situados en los flancos del ejército inglés, ponen en el aire otras tantas flechas, lanzadas apuntando al cielo para que caigan sobre los franceses. En diez minutos lanzan sobre los franceses 600.000 flechas, mil por segundo y la carga se detiene. Fue un desastre ya que los caballeros franceses no pudieron flanquear a los arqueros debido a la protección del bosque y tampoco pudieron cargar a través del bosque de estacas afiladas que los protegía. Los ingleses han dispuesto ante sus filas afiladas estacas de madera, que portaba cada soldado ante la que los jinetes retrocedieron solo para chocar con la siguiente oleada de ataque francés : varios millares de caballeros a pie cubiertos con armaduras. La carga y la retirada posterior empeoraron aun mas el terreno ya embarrado entre los franceses y los ingleses. Los caballos, heridos y aterrorizados, galopaban a través de las líneas de infantería francesas que avanzaban tras la caballería, dispersándolos y pisoteándolos en su loca carrera por el campo de batalla.

El avance de la infantería es penoso y los soldados revestidos de 30 kilos de acero se ven frenandos por su propio peso en el barrizal en que se ha convertido el campo pisoteado por los corceles. Los franceses tuvieron que bajar las viseras de sus cascos y doblar sus cabezas para evitar recibir un disparo en la cara, ya que los agujeros para los ojos y el aire en sus cascos estaban entre los puntos más débiles de sus armaduras. Esta posición restringió su respiración y rango de visión. Además tuvieron que caminar unos cientos metros a través del lodo espeso y sortear la barricada de camaradas caidos mientras usaban una armadura que pesaba entre 23 y 30 kg, acumulando arcilla pegajosa durante todo el camino. Cuanto más se aproximaban a las lineas enemigas, debía caminar alrededor o sobre gran cantidad de camaradas caídos. Se produce además un enorme atasco porque todos quieren dirigirse hacia el centro inglés, donde están el rey con sus pares y con ello la gloria (y el dinero que piensan cobrar por los rescates). Así que los arqueros siguen hostigándolos libremente en los flancos, creando un efecto embudo por lo que al llegar ante el enemigo los franceses, apelotonados, se entorpecen unos a otros. Para cuando los franceses alcanzaron a su enemigo, se hallaban exhaustos por su penoso avance y debilitados por las flechas enemigas. 

Los ingleses los van derribando a lanzazos, mazazos y hachazos a medida que llegan, exhaustos, y los cuerpos caídos que se amontonan frente a la línea de estacas, vivos, muertos y moribundos y hacían todavía más difícil embestir y luchar. Pero a pesar de la confusión y la matanza, algunos guerreros franceses lograron alcanzar las líneas inglesas y se mezclaron en una salvaje lucha cuerpo a cuerpo. Cuando los arqueros se van quedando sin flechas dejan caer sus arcos y usan sus hachas, espadas y los mazos para atacar a los hombres de armas franceses ahora desordenados, fatigados y heridos, que se agrupaban frente a ellos.En una iniciativa decisiva, los arqueros se abalanzan sobre los caballeros: aprovechando que son más ligeros los derriban a golpes y los rematan en el suelo levantándoles la celada y apuñalándolos en los ojos o a través de cualquier punto desprotegido de la armadura, en las axilas o ingles. 

Los franceses simplemente no pudieron hacer frente a los miles de asaltantes ligeramente equipados,mucho menos obstaculizados por el barro y el peso de su armadura, combinados con los hombres de armas ingleses. A medida que se desarrollaba el mêlée, la segunda línea francesa también se une al ataque, pero también son absorbidos por el terreno estrecho, lo que significa que la superioridad numérica no podía usarse de manera efectiva a su favor; los franceses en la parte posterior de la formación habían estado intentando literalmente agregar su peso al avance, sin darse cuenta de que estaban obstaculizando la capacidad de sus compañeros en primera línea para maniobrar y luchar, empujándolos hacia la formación inglesa acorazada por sus estacas y sus lanzas. Después de la ola inicial, los franceses habrían tenido que luchar una y otra vez contra los cuerpos de aquellos que habían caído antes que ellos. En esa «prensa» de miles de hombres, muchos se asfixiron en su propia armadura y los líderes de la segunda línea fueron asesinados o capturados, como lo habían sido los de la primera línea. La lucha duró aproximadamente tres horas, fue brutal, despiadada y salvaje hasta que, finalmente, los franceses se retiran en medio del caos y los ingleses quedan dueños del campo.

Tras la derrota de la infanteria del ejército francés, los ingleses aceptaron la rendición en el campo de los caballeros más destacados (debemos tener muy presente que en las batallas medievales uno se podía hacer muy rico si capturaba al noble apripiado). Pero esos combatientes, quizá unos dos millares, constituían un evidente peligro si las cosas iban mal en la siguiente fase de la batalla y volvían a armarse. Al observar que los franceses preparaban un nuevo ataque de caballería, Enrique ordeno que fuesen ejecutados; ante la indignación de los caballeros ingleses, la orden fue ejecutada por un grupo de arqueros que se encargó de degollar sin mayor problema de conciencia a los prisioneros.  Curiosamente, la reputación en la cristiandad de Enrique V no se vio perjudicada en lo más mínimo por la iniciativa, que pareció muy comprensible a la mayoría de los contemporáneos, después de todo, los franceses mismos habían desplegado al empezar la batalla la oriflama, el estandarte que indicaba que no harían prisioneros. Al término del día, entre 6.000 y 10.000 franceses regaban el campo con su sangre y cientos de nobles habían sido hechos prisioneros. La falta de fuentes confiables hace que sea imposible dar una cifra precisa de las bajas francesas e inglesas (muertos, heridos, hechos prisioneros) aunque hay un consenso general entre las fuentes de entre 4.000 y 10.000 muertos franceses, frente a unos 1.600 muertos ingleses. 

Tres duques, al menos ocho condes, un vizconde y un arzobispo, junto con muchos otros nobles franceses, quedaron sobre el campo de batalla de Azincourt. Francia perdió a su alguacil, almirante, maestro de los ballesteros y varios de sus mariscales. Los baillis de nueve ciudades principales del norte cayeron en combate, a menudo junto con sus hijos, parientes y simpatizantes. Las estimaciones del número de prisioneros varían entre 700 y 2.200, entre ellos el duque de Orléans (el famoso poeta Charles d’Orléans) y Jean Le Maingre (conocido como Boucicault), Mariscal de Francia.

Enrique luchó mano a mano con sus hombres. Al enterarse de que su hermano menor, Humphrey, duque de Gloucester, había sido herido en la ingle, tomó a su guardia y se colocó junto a su hermano, en la primera linea, hasta que Humphrey pudo ser arrastrado a un lugar seguro. El rey recibió un golpe de hacha en la cabeza, que arrancó un pedazo de la corona que formaba parte de su casco. Para asombro de todos, comenzando por los propios vencedores, los ingleses se impusieron rotundamente aniquilando a los caballeros franceses. Como anteriormente en Crecy y Poitiers , los arqueros fueron decisivos en el resultado. Es increíble que los franceses no hubieran aprendido la lección y pagaron con sangre su error. Aunque la victoria había sido militarmente decisiva, su impacto fue complejo. No condujo a más conquistas inglesas inmediatas ya que la prioridad de Enrique era regresar a Inglaterra, cosa que hizo el 16 de noviembre, para ser recibido triunfalmente en Londres el 23 de noviembre de 1415. El triunfo, contra todo pronóstico, del rey inglés, es sin duda un hito fascinante que ha calado en el imaginario colectivo y que en Inglaterra es recordada y celebrada por encima de cualquier otra batalla de la Guerra de los Cien Años.

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