Las armaduras son sin duda uno de los grandes iconos de la Edad Media y junto con ellas, uno de los mitos más repetidos a lo largo de la historia de la literatura y el cine que se encuentra totalmente arraigado en el imaginario colectivo es el de que los caballeros medievales se movían de una manera lenta y torpe, pero que a cambio ganaban una excelente protección contra ataques de filo de sus enemigos. Sin embargo, esta idea ha resultado ser radicalmente falsa.Una armadura pesaba menos que el equipo completo de un marine de los Estados Unidos solo que repartido por todo el cuerpo.

Un estudio de la revista especializada Historical Methods: A Journal of Quantitative and Interdisciplinary History ha imitado la rutina del caballero Juan Le Maingre «Boucicault» mariscal de los ejércitos franceses bajo el reinado de Carlos VI , a finales del siglo XIV, recogidos en la literatura francesa ( alcanzar la silla de montar de un salto, salir a correr largas distancias para entrenar el aguante, realizar ejercicios de brazos con un hacha, avanzar por los peldaños de una escalera de mano empleando sólo sus brazos, la escalada, realizar piruetas y cabriolas, etc ) durante varios meses. Para ello realizaron una réplica exacta de la armadura (sin el casco) cuyo peso, alcanza los 26,18 kilos y, para su sorpresa, no es solo posible ejecutar todos los ejercicios, sino que una vez acostumbrado el sujeto además pueden realizarse con una sorprendente facilidad ya que el cuerpo se adapta al peso de la armadura y ésta no resta apenas movilidad. El problema de esta prenda de combate no se encuentra en la agilidad, si no que afecta a la resistencia. El consumo de oxígeno con armadura es 1,9 veces el normal al correr y 2,3 superior al andar. La pechera y la placa de la espalda también afectaban la respiración: en vez de poder respirar profundamente mientras se movían con intensidad, los voluntarios se vieron obligados a realizar inhalaciones breves y muy frecuentes, lo que consume más energía.

Las armaduras medievales fueron un elemento esencial para sus portadores ya que les resguardaba ante las acometidas que pudieran sufrir con espadas u otras armas. El origen de la armadura se pierde en la bruma de la Historia; los egipcios utilizaban una coraza de tela fuerte o de cuero cubiertos en gran parte con placas metálicas,los griegos micénicos utilizaban unas armadura muy completas de bronce Los hoplitas griegos posterioresutilizarán una coraza para el tronco, formada por tiras de cuero con piezas metálicas o bien solo dos piezas (peto y espaldar) que cubrían pecho y espalda y se unían con tiras metálicas o correas sobre los hombros, mientras que la parte delantera de las piernas se defendía con las cnémides o canilleras. Pero serán los romanos quienes estandaricen el uso de armaduras entre sus tropas (lorica segmentata).

Como sucedió con muchas otras cosas, con la desaparición del Imperio Romano se produjo un retroceso tecnológico en el desarrollo de armaduras. Entre los visigodos, las armaduras eran de cuero endurecido, estaban reforzadas con remaches de metal y podían complementarse con jubones de fieltro para amortiguar los golpes. Piezas de cuero y fieltro se usaban también para proteger las piernas. Las cotas de malla o de escamas, que eran muy escasas entre los visigodos a causa de su alto coste, se importaron, durante los siglos VI y VII, de los talleres francos que mantenían todavía una relevante actividad metalúrgica.

Los guerreros germanos y francos utilizaban largos sayones de cuero o jubón acolchado sin mangas que hasta el hasta el siglo XIII no se guarnecieron con anillas, mallas o planchas de metal que recibían el nombre de loriga, brunia o brunica. Llegaba hasta las caderas pero entrono al siglo X se cubrieron también los muslos hasta la rodilla y posteriormente se le añadieron unas mangas que llegaban hasta el codo y más tarde hasta las muñecas; las manos seguían estando al descubierto. En este momento, los cascos no eran mas que una simple capellina sin visera ni yugulares y no será hasta bien entrando el siglo X cuando se le añada un nasal recto. En España, los invasores visigodos usaban la loriga (con sortijuelas de acero) y el capacete. Por debajo, el jubón acolchado (camisa ceñida al cuerpo que cubría desde los hombros hasta la cintura), también llamado perpunte o gambax, protegía al cuerpo de rozaduras que podía producir la loriga y de los golpes. Progresivamente, se comenzó a separar mangas y calzones en diferentes piezas que se sujetaban a otras con hebillas y correas. El cuello y la nuca iban cubiertos con un capuchón de malla colocado debajo del yelmo o del bacinete. Si estas piezas se encontraban unidas se le llamaba bacinete con canal.

La primera evolución de importancia que se dieron en estas armaduras fue la desaparición de las lorigas, que dejaban sin protección las axilas, sustituidas por la jacerina o cota de malla, durante el siglo XI. La jacerina está formada por anillos forjados de diámetro pequeño con una base de cuero reforzado con discos metálicos. Eran más costosas por lo que solían se utilizadas por los nobles. También eran más pesadas, con un peso de unos once Kilogramos. En la Edad Media se generalizó el uso de la loriga, formada por escamas (la coracina) o por un tejido de tririllas, anillitos o cadenillas de acero llamado cota de malla que vestían los militares sobre una especie de jubón acolchado, conocido por los nombres de gambesón, gambax, perpunte y velmez, para amortiguar los golpes de las armas enemigas.

También fue mejorando progresivamente la calidad del metal hasta llegar al acero templado, más resistente y moldeable. Con la mejora de los materiales, surgirán las armaduras de placas que se realizaban de forma artesanal por maestros armeros. La primera pieza completamente metálica que se popularizó fue el peto, aunque el guardabrazo también tuvo una gran popularidad, al adaptárse láminas articuladas para facilitar el movimiento, mientras que el rostro se protegía con el varaescudo y el cuello con la gola. A su vez, el peto se irá haciendo cada vez más corto para facilitar los movimientos del caballero mientras cabalgaba, dejando el estómago al descubierto; este nuevo problema se solucionó mediante unas piezas articuladas denominadas faldar. Como las caderas quedaban también al descubierto, debió instalarse una nueva pieza que las cubriese llamada escarcela. La entrepierna,que era una zona que también permanecía desprotegida, fue protegida por la carajera. Para combatir el efecto del calor y también como elemento decorativo, a partir de la segunda cruzada comenzaron a emplearse las sobrevestas, una túnica sin mangas de una tela de color vistoso o cota de armas sin mangas que se ceñía con el talabarte, de donde pendía la espada. Pronto esta sobrevesta, al igual que el casco y el escudo, se adornó con signos y figuras que servían de distintivo al caballero y que posteriormente tendrán una significación heráldica, el escudo de armas.

Para evitar rozaduras en el rostro o en el cuello del caballero, vestía una gorra o capucha de paño acolchada cuyas puntas se anudaban debajo de la barbilla; esta prenda podía ser teñida con los colores favoritos del caballero, colores que pronto pasaron también a formar parte del escudo de armas. Progresivamente se irán introduciendo protecciones para zonas específicas para ir cubriendo todas las partes expuestas del cuerpo del caballero, como los guantes de cuero que se recubrían de malla o pequeñas piezas metálicas; medias y escarpines de mallas; codales y rodilleras, guardabrazos y quijotes, colocados sobre la cota.

La armadura de placas de acero, unidas entre sí con ganchos, tuercas, aldabillas y clavos sujetas al guerrero mediante correas y hebillas, empezó a usarse en el siglo XIV y alcanzó su apogeo a fines del XV, transformándose a mediados del XVI en una vestidura meramente de gala , adornada y embellecida con ricos grabados. Eran sometidas a diferentes pruebas para apreciar su resistencia disparando dardos lanzados a veinte pasos, sin conseguir más que dejar en el hierro una ligera señal. Las probadas con ballesta de torno se conocían como «de toda prueba» o «a prueba», frente a las que sólo lo eran con flecha lanzada por el arco o la ballesta sencilla de gancho, se llamaban de media prueba.​Desde el siglo XVI se usaron las armas de fuego con objeto de probar la resistencia de las armaduras y las señales de las balas servían, alguna vez, para aumentar sus elementos decorativos, haciéndolas centro de una flor, un rosetón u otro ornato.

El crecimiento de los ejércitos, ahora formados por cientos de miles de hombres hará inviable el coste de equiparlos con ellas, debido al alto coste. A medida que imponía el uso de las armas de fuego en el campo de batalla, decae progresivamente (una armadura de placas podía detener a una larga distancia un disparo y una corta distancia podría disminuir la lesión; tengamos en cuenta que las armas de fuego tenían una potencia y alcance muy limitado hasta mediados del siglo XIX); en el siglo XVIII solamente los coraceros continuaron usando armadura.